Planification de tâches de manipulation en robotique: Les méthodes probabilistes PDF

Thèse de doctorat, Institut fur Neuroinformatik, Ruhr-Universiat-Bochum, Allemagne.


Ce livre porte sur la planification de tâches de manipulation pour des systèmes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais intègre également le séquencement des différentes sous-tâches de prise et de pose d’objets. De part leur complexité, ces problèmes ont longtemps résisté aux méthodes déterministes initialement proposées dans la littérature. Le développement récent des techniques probabilistes permet aujourd’hui de les revisiter. Nous détaillons dans ce livre les notions d’espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l’espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du problème de manipulation: le cas discret et le cas continu d’ensemble de prises et de poses. Nous proposons également une approche générique qui permet la résolution de problèmes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste à capturer la connectivité d’une sous-variété particulière de l’espace des configurations composite dans une structure de graphe, appelé « graphe de manipulation ».

Le produit peut être un plat de nourriture conformément à une recette (de nourriture) (qui peut être tenue dans une description électronique) et la personne peut être un chef. Chaque bras 3090 et 3100 sont divisés intérieurement en une main (3091, 3101) et en une section d’articulation de membre 3095 et 3105. Notre approche crée des plans de tâches compréhensibles qui nous permettent de prédire les changements dans l’environnement de nombreuses étapes dans le futur.-}